測域センサ（Laser Range Scanner）

　測域センサとは, 赤外線レーザをセンサの周囲に照射し, 周囲の物体までの距離を計測する光走査型距離計測センサである. 測域センサは一回の計測 でセンサ内のレーザ発信機から赤外線レーザを扇上に走査し, その赤外線レー ザの走査平面内にある物体までの距離と赤外線レーザの照射された方向を表す角度値, 合わせて2 次元のデータを連続して出力する。

測域センサを用いることで, センサの計測面内にある物体の距離・形状に関する2 次元距離画像を得る事ができる。

軸走査型の測域センサは走査平面上を輪切りしたような形状データを出力するが、この測域センサを更に回転させて2軸走査にすることにより3次元の空間データを得ることもできる。特に3次元データを得る装置を3次元スキャナー（3D scanner）ともいう。

測距原理は光の飛行時間を測定するTime Of Flightが一般的である。 出力データは方位毎の測距データであり極座標データとなる。

自律移動するロボットにおいて、障害物回避、環境地図作成、自己位置推定、経路計画などのナビゲーションや物体の形状認識などに広く利用されている。 測域センサという用語は2003年頃からロボット研究分野で使われるようになり産業分野にも広がった。
あらかじめ設定したエリア内の物体の有無を判定して出力する測域センサを特に領域センサという。中でも移動体に搭載される領域センサは障害物検知センサと呼ばれ、無人搬送台車などの衝突防止システムに利用されている。

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