ロータリーエンコーダ（rotaly encorder）

　ロータリエンコーダとは、回転の機械的変位量を電気信号に変換し、この信号を処理して位置・速度などを検出するセンサです。直線の機械的変位量を検出するセンサをリニアエンコーダといいます。

軸にカプリングにより結合することにより、直接、回転変位量を検出できます。 起動時の原点復帰が不要です。ロータリエンコーダ（アブソリュートのみ） アブソリュートタイプの場合、回転角度を絶対的な数値としてパラレル出力します。

身近なところではマウス(ボール式)やジョグダイアル等に使われています。産業用としては、サーボ・モータに内蔵されてモータの角度位置の検出に使用されます。

ロータリエンコーダシリーズには、光学式と磁気式エンコーダ、及びレーザー式エンコーダの３種類があります。 光学式エンコーダーでは 対応困難な厳しい環境に 耐える 磁気式 エンコーダーが使われています。
光学式ロータリエンコーダは、ガラスへの蒸着，金属のエッチングなどによって多数のスリットを設けたメインスケール（回転円板）と扇形のインデックススケール，発光素子，受光素子で構成される。メインスケールの片側から光を当て，二つのスケールのスリットを透過した光を受光素子で検出，回転によって変化する明暗から回転角を検出する。

　ロータリエンコーダにはインクリメンタル型とアブソリュート型がある。インクリメンタル型は角度の変化量しか検出できない。アブソリュート型はメインスケールにピッチの異なるスリット列を多段に並べてあり，絶対位置が検出できる。
インクリメンタルタイプの場合、Ａ相とＢ相の出力タイミング、アブソリュートタイプの場合はコードの増減で回転方向がわかります。

　○　インクリメンタル型

直角２相パルスの出力で、回転方向とカウント数だけ検出できるタイプ。構造が簡単なので安価。基準位置を得るため原点出力(1回転に1パルス)のあるものもある。機械接点式と無接点式(光学センサ、磁気センサ)がある。廉価品は波形整形されていないのがあるので注意。

　○　アブソリュート型

絶対角度を十数ビットのグレイコードで出力する。出力コードがダイレクトに絶対角度を示すので、どんなときも位置を見失わない。構造が複雑でけっこう高価。グレイコードを使うのは、各ビットのアライメント・エラーの影響を排除するため。

　⇒　センサの種類