エンコーダ

　エンコーダとは変位量をパルスの形で出力し、それをカウントすることで検出するものです。

　エンコーダを構造で分類するとロータリーエンコーダとリニアエンコーダがあります。 内蔵しているセンサで分類すると光学式と磁気式があります。 出力方式で分類するとインクリメンタル方式とアブソリュート方式があります。

　○　ロータリー・エンコーダ（rotaly encorder）

　ロータリー・エンコーダは回転型エンコーダとも呼ばれ、回転変位量を検出します。 回転量・回転角度・回転位置を計測します。
回転方向の機械的変位量をデジタル量に変換する位置センサを総称して、「ロータリエンコーダ」といいます。本来、ロータリエンコーダは、回転角測定用の検出器として考案されたものですが、近年はロボットや情報機器の位置決めサーボ系に使用されるなど用途が広がり、その役割の重要性も大きくなっています。

　ガラスへの蒸着，金属のエッチングなどによって多数のスリットを設けたメインスケール（回転円板）と扇形のインデックススケール，発光素子，受光素子で構成される。メインスケールの片側から光を当て，二つのスケールのスリットを透過した光を受光素子で検出，回転によって変化する明暗から回転角を検出する。

　○　インクリメンタル形

軸の回転変位量に応じてパルス列を出力するロータリエンコーダ。パルス数をカウントすることで回転量を検出。 測定開始点からの回転角度に対応して発生するパルスを積算する計数計測方式です。

　○　アブソリュート形

　原点に対して1回転、または多回転の絶対角度位置を計測する方式です。電源投入後、リセット動作などを行わなくても絶対位置を読みとれるという特徴があります。ロータリエンコーダは、入力軸の角度位置に対応したコード信号を出力します。受信側では、コードを読みとることによって、絶対的な角度位置を知ることができます。コードとしては、グレイコード 、2進コード、BCDコードなどが使われます。

絶対角度を十数ビットのグレイコードで出力する。出力コードがダイレクトに絶対角度を示すので、どんなときも位置を見失わない。構造が複雑でけっこう高価。グレイコードを使うのは、各ビットのアライメント・エラーの影響を排除するため。 メインスケールにピッチの異なるスリット列を多段に並べてあり，絶対位置が検出できる。

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